Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters
Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des R...
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| Format: | Electronic Book Chapter |
| Published: |
KIT Scientific Publishing
2010
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| Subjects: | |
| Online Access: | DOAB: download the publication DOAB: description of the publication |
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| Summary: | Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert. |
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| Physical Description: | 1 electronic resource (222 p. p.) |
| ISBN: | KSP/1000015312 9783866444683 |
| Access: | Open Access |