Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern

• Main Author: Strand, Marcus (auth)
• Format: Electronic Book Chapter
• Published: KIT Scientific Publishing 2008
• Subjects: SLAM; Autonome Navigation; Autonome Exploration; Robotik; 3D-Umweltmodellierung
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In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktme...