Bewegungsplanung und sensorgestützte Ausführung für das Greifen auf humanoiden Robotern - Vahrenkamp, Nikolaus (KIT Scientific Publishing, 2011)
Zielsetzung dieser Arbeit ist die Untersuchung, Entwicklung und Realisierung von Algorithmen zur Planung und Ausführung von Greif- und Manipulationsaufgaben auf humanoiden Robotern. Die hierzu entwickelten Methoden ermöglichen die Planung kollisionsfreier Bewegungen für ein- und zweiarmige Aufgabenstellungen sowie deren sensorgestützte Ausführung.