تخطيط المسار الأمثل لروبوت التجميع الإنتقائي من أجل عمليات الالتقاط والوضع - Abd Alrazzak Dabbour (Tishreen University, 2021)
تعتبر عمليات التقاط الأجسام وتحريرها من أكثر العمليات الصناعية انتشاراً والأكثرها تتطلباً لنقل الجسم بأقل وقت ممكن وبأقل قوى ديناميكية مؤثرة على الروبوت وعلى الجسم. في هذا البحث تم اختبار عدة مسارات مختلفة لعملية التقاط جسم وتحريره باستخدام روبوت تجميع إنتقائي، حيث تم المقارنة بين هذه المسارات من حيث قيم التسارعات الخطية لأداة الروبوت وقيم السرعات والتسارعات الزاوية لمفاصل الروبوت والتي تؤثر على محركات الروبوت. تم في هذا البحث المقارنة بين المسار التقليدي والمسار شبه المنحرف المعدل بأقطار مختلفة بالإضافة إلى مسار شبه منحرف معدل ذو نصف قطر مساوي لإرتفاع المسار من خلال استخدام برنامج Solidworks في مرحلة تصميم ونمذجة الروبوت وإيجاد التسارع الخطي لأداة الروبوت والسرعات والتسارعات الزاوية لمفاصل الروبوت. أظهرت النتائج تفوق كبير للمسار شبه المنحرف المعدل بنصف قطر مساوي للإرتفاع عن بقية المسارات المختبرة حيث أدى هذا المسار إلى تقليل قيم السرعات الزاوية بمقدار ( ) بالنسبة للمفصل الأول بمقدار ( ) بالنسبة للمفصل الثاني بالمقارنة مع المسار التقليدي، كما أدى إلى خفض أعلى قيمة للتسارع الزاوي بمقدار ( ) بالنسبة للمفصل الأول وبمقدار ( ) بالنسبة للمفصل الثاني بالمقارنة مع المسار التقليدي، بالإضافة إلى خفض أعلى قيمة تسارع خطي لأداة الروبوت بمقدار ( ) بالمقارنة مع المسار التقليدي. كما أظهر المسار شبه المنحرف بنصف قطر مساوي للإرتفاع تفوقاً على المسارات شبه المنحرفة بأنصاف أقطار مختلفة حيث أدى إلى تخفيض قيم السرعات والتسارعات الزاوية لمفاصل الروبوت بالإضافة إلى خفض أعلى قيمة تسارع خطي لأداة الروبوت بالمقارنة مع المسارات شبه المنحرفة بأنصاف أقطار مختلفة.