نمذجة ومحاكاة المحرك الكروي ذو المغناطيس الدائم - Hasan Sleiman (Tishreen University, 2021)
يهتم هذا البحث بدراسة المحركات الكروية التي يمكنها تنفيذ حركة دورانية بثلاث درجات حرية بمفصل وحيد، والتي تملك تطبيقات في الصناعة؛ الروبوتيك؛ صناعة السيارات والصناعات الطبية. نعرض بدايةً مقدمة عن المحركات الكروية وتطبيقاتها، ثم نعرض دراسة عن المحركات الكروية ذات المغناطيس الدائم من حيث بنيتها ومبدأ عملها. نعرض بعد ذلك النموذج الرياضي للمحرك الكروي، حيث نعرض طريقة تابع النواة لنمذجة العزم الكهرطيسي، والنموذج الديناميكي للمحرك باستخدام نموذج أولر-لاغرانج. يعرض البحث أخيراً تمثيل ومحاكاة نموذج المحرك الكروي ضمن بيئة MATLAB/Simulink، حيث قمنا بدراسة توزع الحقل المغناطيسي وأثر النفاذية المغناطيسية للثابت والدائر على العزم الكهرطيسي باستخدام برنامج Solidworks، وقمنا بحساب تابع النواة للمحرك الكروي واختبرنا مبدأ عمل المحرك على النموذج المقترح. حيث أظهرت نتائج المحاكاة كفاءة النموذج المقترح. كما قمنا باقتراح نموذج اولي لبنية جديدة مناسبة للتنفيذ العملي في المستقبل.