PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN KONTROL PIDBERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 - ANWAR, KHOIRUL (2011)
Penelitian ini diterapkan untuk optimasi kinerja kendali closed loop guna mengendalikan kecepatan putar motor DC dengan menerapkan metode pengendali PID. Metode PID merupakan salah satu metode kendali closed loop yang terdiri dari gabungan konstanta proporsional, integral, dan derivative. Penelitian ini bermaksud untuk mendapatkan kinerja yang optimal dari pengendalian kecepatan dengan dipengaruhi nilai dan kondisi yang berbeda. Dalam penelitian ini, digunakan mikrokontroler ATMega 8535 yang berperan sebagai komponen kendali utama PID sekaligus pengendali keseluruhan sistem, sensor optocoupler sebagai sensor untuk pembacaan data masukan kecepatan, motor DC sebagai aktuator. Rangkaian ini menghasilkan 12 pulsa setiap putaran dan pengambilan sampling dilakukan setiap 0,25 detik untuk mendapatkan nilai kecepatan dengan satuan rpm. Bit output mikrokontroler dihubungkan IC DAC 0808 yang mengubah input bit digital menjadi tegangan analog sebagai tegangan suplai ke motor DC. Kecepatan akutal motor DC dari pembacaan sensor secara kontinyu diumpan balik dan dibandingkan dengan nilai set point sehingga error mendekati nol. Penenetuan nilai konstanta PID disimulasikan dengan MATLAB dengan mencari fungsi alih motor DC dan mengujinya dengan menambahkan konstanta PID hingga mendapat respon yang mantap. Pengujian pengendalian kecepatan motor DC dilakukan dengan memasukkan data set point kecepatan, beberapa nilai konstanta PID, kondisi saat tidak dibebani dan saat pemebebanan pada sistem. Parameter yang diamati terdiri atas rise time, settling time, over shoot, time recovery, dan hasil kecepatan yang ditampilkan pada sebuah LCD. Hasil pengamatan menunjukkan bahwa penerapan gabungan dari tiga konstanta PID dengan metode ziegler nichols yaitu Kp:20, Ki: 6, Kd:15 dengan faktor pembagi 10 memberikan respon sistem yang mantap.