RANCANG BANGUN ROBOT LINE FOLLOWERDENGAN KENDALI PID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 - HARMOKO, AHMAD (2011)
Robot line follower merupakan suatu bentuk robot dengan kemampuan mengikuti garis pandu. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah robot line follower dengan kendali PID berbasis pada mikrokontroler. Penelitian ini merupakan bentuk penerapan teknik kontrol posisi dalam sistem robotik. Metode PID sendiri merupakan salah satu metode kendali closed loop yang terdiri dari gabungan konstanta proporsional, integral, dan derivative. Secara keseluruhan, ada tiga tahap dalam perancangan robot ini. Pertama, perancangan elektronis yang meliputi perancangan rangkaian sensor, mikrokontroler, driver motor, catu daya dan rangkaian LCD. Kedua, perancangan mekanis, dan Ketiga, adalah perancangan software. Secara umum bentuk dari robot ini mirip sebuah mobil kecil dengan dua buah roda dibelakang. Prinsip kerja dari robot ini adalah berjalan mengikuti garis hitam. Seluruh kerja sistem dikendalikan oleh Mikrokontroler ATMega 8535. Basis penglihatan robot adalah rangkaian sensor garis yang tersusun dari LED-Photodiode, sedangkan gerakan robot ditopang oleh dua buah motor DC. Hasil Kompotasi nilai input akan ditampilakn melalui LCD 16x2 serta sumber tegangan berasal dari dua buah batu batry HP yang dirangkai seri. Pergerakan dari robot ini mampu melewati tikungan dengan sudut 900 dan 450. namun, untuk sudut dibawah itu, terkadang robot masih mengalami kesulitan. Karakteristik pergerakan robot ini selain bergantung dari software, juga bergantung dari perancangan mekanis, sehingga adanya friksi mekanis perlu diminimaslisir. Hasil pengujian pada garis lurus sepanjang 1.5 meter menunjukkan bahwa komposisi nilai PID yang dianggap ideal adalah Kp: 10, Ki: 0, dan Kd: 50 dengan faktor pembagi 10.