Perancangan Kaki Robot Humanoid Untuk Robot Penari Gambyong Berbasis Mikrokontroler Atmega8535 - Nurul Hilal, Mokh, Husni Thamrin, S.T., M.T., Ph.D, Muhammad Muslich, S.T., M.Eng (2013)
Saat ini hampir semua orang mengenal robot. Ada banyak jenis robot yang sudah popular, salah satunya adalah robot humanoid. Robot juga dapat membantu mengatasi tugas manusia yang berat, bahaya, dan kaotor, seperti di bidang produksi, bidang pertambangan, bidang hiburan, dan sebagainya. Pada tugas akhir ini, penulis ingin mengkolaborasikan robot humanoid dengan tarian tradisional di Indonesia. Penulis ingin memperkenalkan tarian tradisional yang ada di Indonesia dan meningkatkan cinta tanah air karena Indonesia memiliki banyak jenis tarian tradisional tetapi banyak orang Indonesia yang tidak mengetahui tarian-tarian tradisional bahkan mereka tidak suka tarian tradisional melainkan mereka lebih suka tarian modern. Tarian yang digunakan oleh penulis yaitu Tari Gambyong yang berasal dari Surakarta, Jawa Tengah. Koreografi tari Gambyong sebagian besar berpusat pada penggunaan gerak kaki, tubuh, lengan dan kepala. Pergerakan kaki itu sendiri membutuhkan keseimbangan agar robot tidak jatuh ketika bergerak melakukan garakan tari Gambyong. Oeleh sebab itu, penulis fokus meneliti pada bagian kaki robot humanoid dengan 10 DOF(degree of freedom) / derajat kebebasan berbasis Mikrokontroler ATmega8535. Penulis berharap robot humanoid tersebut dapat berjalan maju dengan melakukan gerakan tari pada upbody. Robot dengan dimensi 58cm x 24cm x 13cm memiliki dua puluh satu DOF (degree of freedom) / derajat kebebasan yang tersusun atas empat belas buah motor servo TowerPro MG995 dan tujuh buah motor servo TowerPro MG90. Pergerakan Robot didasarkan pada inputan keypad kemudian melakukan gerakan yang telah diprogram sebelumnya Robot dapat melakukan gerakan-gerakan dasar seperti berjalan maju lurus, mundur, berbelok ke kanan, dan berbelok ke kiri. Pergerakan kaki robot humanoid tanpa badan dengan bergerak maju lurus sepanjang jarak 40 cm, error penyimpangan rata - rata diperoleh sebesar 11,9° ke arah kiri dengan percobaan sebanyak 10 kali. Dan dengan ditambah badan tingkat error meningkat menjadi 21%.