UNJUK KERJA ROBOT WALL FOLLOWER DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK

• Main Author: Ardian Primadi, - (Author)
• Format: Book
• Published: 2010-10-15.
• Subjects: Thesis; NonPeerReviewed
• Online Access: Link Metadata
• Notes: http://repository.upi.edu/100356/5/s_d515_034102_table_of_contents.pdf; http://repository.upi.edu/100356/2/s_d515_034102_chapter1.pdf; http://repository.upi.edu/100356/1/s_d515_034102_chapter2.pdf; http://repository.upi.edu/100356/3/s_d515_034102_chapter4.pdf; http://repository.upi.edu/100356/3/s_d515_034102_chapter5.pdf; http://repository.upi.edu/100356/4/s_d515_034102_bibliography.pdf
• Keywords: L Education (General); QC Physics

Robot wall follower (penelusur dinding) adalah suatu jenis robot beroda yang memiliki sensor ultrasonik yang berfungsi untuk menelusuri dinding. Pada navigasi robot wall follower ini, robot akan mencari keberadaan dinding sampai pada jarak tertentu, kemudian bergerak menelusuri dinding tersebut. Masalah yang dikaji pada penelitian ini adalah penentuan posisi optimal dari 3 (tiga) buah sensor ultrasonik yang dibangun untuk meningkatkan kinerja robot wall follower, serta menentukan sudut optimal dari sistem sensor pada robot wall follower tersebut. Robot wall follower ini menggunakan mikrokontroler keluarga AVR yaitu ATMega8535. Dalam pendeteksian keberadaan dinding, sensor tersebut memancarkan gelombang ultrasonik dan diterima kembali oleh sensor setelah gelombang tersebut dipantulkan oleh dinding. Dari hasil penentuan posisi optimal sensor pada sistem sensor robot wall follower yang dibangun oleh 2 (dua) buah sensor ultrasonik PING))) dan 1 (satu) buah sensor DT-SENSE dapat ditentukan dengan cara menempatkan sensor pertama pada posisi 00 sebagai kerangka acuan untuk menempatkan sensor ultrasonik lainnya sehingga dapat ditentukan bahwa posisi sensor kedua adalah 300 dari sensor pertama dan posisi sensor ketiga adalah 3290 dari sensor pertama, sedangkan sudut optimal horizontal sistem sensor tersebut yakni 920. Pada unjuk kerjanya robot wall follower dapat menelusuri celah sempit dengan lebar celah minimum 29cm, dapat menelusuri tikungan tajam dengan sudut lebih besar dari 600, dapat menelusuri dinding dengan ketinggian minimum dinding 4,3cm, serta dapat menelusuri celah dengan lebar celah 30cm dengan waktu 2,48detik.