RANCANG BANGUN ROBOT PENGHINDAR HALANGAN (AVOIDER) DENGAN KENDALI LOGIKA FUZZY - Hidayat, - (2008)
Ada berbagai bentuk dari robot mobil dan beragam tugas yang dilaksanakan oleh robot mobil. Salah satu jenis dari robot mobil yaitu robot Avoider (penghindar halangan). Masalah utama dalam aplikasi robot Avoider ini yakni kemampuan navigasi yang otomatis. Oleh karena itu pada tugas akhir ini dibuat robot Avoider yang dilengkapi delapan buah sensor infra merah yang bertugas mendeteksi halangan yang berada disekitarnya dengan radius penyebaran antar sensor 45o mengikuti arah mata angin, dan sebagai sistem navigasinya robot ini menggunakan kendali logika fuzzy. Crisp masukan sistem fuzzy dirancang dalam delapan arah sudut pandang dari robot avoider sesuai dengan konfigurasi peletakan sensor yakni Front, More Left, Left, Back Left, Back, Back Right, Right, More Right. Sedangkan Crisp keluarannya yaitu posisi sudut kemudi dan kecepatan robot avoider. Pengujian sistem telah dilakukan untuk mengetahui pergerakkan robot Avoider jika mendeteksi halangan dengan berbagai kondisi lingkungan yang sudah dirancang sebelumnya dan dapat mengetahui respon dari sensor infra merah jika menghadapi halangan yang berwarna. Hasil dari pengujian menunjukkan bahwa keputusan yang dihasilkan cukup baik dan dapat memetakan lingkungan dengan cukup bagus. Sedang warna halangan yang bagus untuk sistem ini yaitu warna putih, dengan jarak jangkauan yakni 92 - 110 mm.