Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters

• Main Author: Birkenhofer, Clemens (auth)
• Format: Electronic Book Chapter
• Published: KIT Scientific Publishing 2010
• Subjects: Redundanz; Mehrsegmentige Roboter; Adaptive Steuerung; Bewegungsplanung; Teilautonome Manöver
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Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des R...