Geometrie und Topologie von Trajektorienoptimierung für vollautomatisches Fahren

• Main Author: Ruf, Miriam (auth)
• Format: Electronic Book Chapter
• Published: KIT Scientific Publishing 2018
• Series: Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe
• Subjects: SPARC; probabilistic environment modelling; Optimierung; optimization; probabilistische Umweltmodellierung; maneuver planning; Manöverplanung; automated driving; automatisiertes Fahren
• Online Access: DOAB: download the publication; DOAB: description of the publication

In order to establish general principles in the topic of motion planning for fully-automated driving, an intuitive problem statement in the form of an Euler-Lagrange Model is derived and transformed into a corresponding Hidden Markov Model for global optimization. Geometric and topologic considerati...