Mehrobjekt-Zustandsschätzung mit verteilten Sensorträgern am Beispiel der Umfeldwahrnehmung im Straßenverkehr

• Hoofdauteur: Kruse, Marco (auth)
• Formaat: Elektronisch Hoofdstuk
• Gepubliceerd in: KIT Scientific Publishing 2013
• Reeks: Forschungsberichte aus der Industriellen Informationstechnik / Institut für Industrielle Informationstechnik (IIIT), Karlsruher Institut für Technologie
• Onderwerpen: Technology: general issues; Zustandsschätzung; Sensorfusion; Objektverfolgung; FISST
• Online toegang: DOAB: download the publication; DOAB: description of the publication

Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschätzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-ähnliche Methodik gewählt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensorträgers berücksichtigt. Diese wird auf die P...