Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen

The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. O...

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Autor principal: Römer, Ulrich Johannes (auth)
Formato: Recurso Electrónico Capítulo de Livro
Publicado em: KIT Scientific Publishing 2019
Colecção:Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie
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