Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern

• Main Author: Keppler, Rainer (auth)
• Format: Electronic Book Chapter
• Published: KIT Scientific Publishing 2007
• Series: Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik
• Subjects: Technology: general issues; Mehrkörpersystem; Greifen; Reduktionsalgorithmus; elasto-plastisches Reibmodell; Robotik; Kontakt <Reibung>
• Online Access: DOAB: download the publication; DOAB: description of the publication

Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 Humanoide Roboter entstanden sind. Sie gliedert sich in zwei große Themenbereiche, in die computergestützte Modellierung von Starrkörpersystemen und in die Modellierung von reibungsbehaftet...