تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة
يعتبر مسار حركة الروبوتات التقليدية تفاضلية الحركة أو الشبيهة بالسيارة طويل نسبياً نظرا للقيود التي تعترض حركتها في المسار المطلوب و بالتالي فهي تستهلك زمن طويل في الوصول للنقطة المطلوبة. تعد روبوتات أومني ( Omni Robots) واحدة من أفضل تقنيات الروبوتات المتقدمة، فهي تمتلك القدرة على الحركة بأكث...
Saved in:
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Book |
| Published: |
Tishreen University,
2023-10-01T00:00:00Z.
|
| Subjects: | |
| Online Access: | Connect to this object online. |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Summary: | يعتبر مسار حركة الروبوتات التقليدية تفاضلية الحركة أو الشبيهة بالسيارة طويل نسبياً نظرا للقيود التي تعترض حركتها في المسار المطلوب و بالتالي فهي تستهلك زمن طويل في الوصول للنقطة المطلوبة. تعد روبوتات أومني ( Omni Robots) واحدة من أفضل تقنيات الروبوتات المتقدمة، فهي تمتلك القدرة على الحركة بأكثر من اتجاه و تتمتع بقابلية التنقل في المساحات الصعبة والضيقة، كما أنها تتميز بقدرة على الحركة بشكل مستقل ودقيق في الأماكن الصعبة المحيطة بالروبوت. يستعرض هذا البحث دراسة لحركة روبوت أومني رباعي العجلات وفق مسارات مختلفة معلومة وذلك باستخدام نموذج السرعة العكسي الخاص بالروبوت وباستخدام متحكم يعتمد على المنطق الضبابي لتحريك الروبوت للهدف المطلوب.وتم تنفيذ المحاكاة باستخدام محاكي الروبوتات V-rep . بين هذا البحث أن روبوت أومني رباعي العجلات يتمتع بمزايا كبيرة في التحكم والتنقل في المسارات المختلفة ، وذلك بفضل قدرته على التحرك في جميع الاتجاهات بكفاءة أكبر.وأن وصول الروبوت للهدف بالاعتماد على المتحكم الضبابي أفضل من ناحية المسافة المقطوعة والزمن المستهلك .كما أظهر هذا البحث قدرة المحاكي V-rep على نمذجة ومحاكاة ثلاثية الأبعاد لحركة الروبوت بسلاسة ووضوح. |
|---|---|
| Item Description: | 2079-3081 2663-4279 |